基于Colibri_GD32F207+OV7670+SPI_LCD的图像处理->颜色跟踪
一、方案名称：基于Colibri_GD32F207+OV7670+SPI_LCD的图像处理->颜色跟踪
二、方案介绍：
使用单片机方案的简单图像处理在很多情况下有应用，比如颜色的跟踪识别，给智能控制的机器人带来的视觉系统，能使设计更加的智能化。在各种机器人大赛中都有图像处理应用的身影，低调却非常的有用。虽然只是对图像的颜色跟踪，但是这样却可以应用到很多的场合。
三、方案结构框图：
四、设计应用描述及心得总结：
1．Colibri_GD32F207这个板子的MCU是带有camera的接口的，但是没有引出来，使用使用了FIFO的OV7670摄像头，数据口使用GPIO。OV7670是30W的摄像头最大是支持VGA 640*480的像素,但是应为液晶的分辨率只有320*240，所以讲OV7670配置为QVGA 320*240的像素输出。
2． 同样板子上的MCU是带有LCD 的接口的，但是也是应为没有将这部分的IO全部引出来，所以使用SPI LCD ，这样可以节省很多的 IO，但是也造成了使用GD32f207处理图片的时候速度变慢。如果这部分做些修改，处理的速度将达到每秒7帧以上。
3．本设计发挥了GD32F207的最大的速度，主频配置为了120MHZ。
4.本设计集成了对图片设定的识别颜色条件为：Condition={30,70,130,255,100,170,40,40,320,240};
5.识别使用的是HSV空间，这个和RGB的区别是，HSV更加符合人眼对颜色的认知模式。H是色调，S是色饱和度，V是色温。其中的S值不会受到环境亮度的影响。
6.识别的算法做了对目标的大小，坐标等的识别，集成了图像搜索的膨胀、腐蚀算法。
五、作品实物图+视频：
视频使用GIF动画的方式，所以可能打开有点慢，请稍等一下
六、方案代码+BOM：
管脚配置：摄像头的接口：/*********************************************************************
* PC0->Cmos_VSYNC
* PC2->I2C_SCL0
* PC3->I2C_SDA0
* PE7->D0
* PE8->D1
* PE9->D2
* PE10->D3
* PE11->D4
* PE12->D5
* PE13->D6
* PE15->D7
* PA8->FIFO_WR
* PA9->FIFO_WRST
* PA10->FIFO_RCK
* PA11->FIFO_RRST
* PA12->FIFO_OE
**********************************************************************/
液晶的接口：
LCD_LED GPIO_PIN_3
LCD_CS GPIO_PIN_2
LCD_SCL GPIO_PIN_5
LCD_SDA GPIO_PIN_7
LCD_SDO GPIO_PIN_6
LCD_RS GPIO_PIN_0
LCD_RST GPIO_PIN_1
LCD_POWER GPIO_Pin_5
附件下载：
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