PID控制理论大讨论

js200300953

如果只是应用，没必要搞那么复杂吧。实际用就几行代码。

圆点博士跟我学

从理论到应用。讲完理论，js200300953来给大家说下应用。

yz0853

还是有必要讲下理论的，不然应用也是个二愣子

l廖天一阁主

博士的PID怎么不早点讲呢。。当时调的好迷茫。。。

xieyuanfu

VIKI 百科 可以中文看的  选择 中文  就会自动给你翻译了 这个非常好

圆点博士跟我学

l廖天一阁主 发表于 2013-5-16 22:18
博士的PID怎么不早点讲呢。。当时调的好迷茫。。。

欢迎来谈下你的体会。 看看大家的理解，和在实际中的应用情况

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P是比例：
比例产生一个输出值，该值和误差值成比例 。比例的相应=误差 x 常数Kp.  Kp称为比例增益常数。
公式是：

e(t)指的是瞬时误差。

从公式就很容易理解。目标值减去当前值就是误差。把误差和增益常数相乘，就得到了相应。

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比如在一个简单的温度控制例子中：
如果目标温度是120度，当前温度是80度，温度采用的是PWM duty-cycle控制。  那么我们用 Kp*（120-80）就可以计算出PWM控制的duty-cycle。

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I是积分。
积分控制对应的是累计误差。它是一种瞬时误差的总和。比如在上面温度控制例子中，目标温度是120度，假定第1分钟当前温度是100， 第2分钟当前温度是110，第3分钟当前温度是120，第4分钟当前温度是130，第3分钟当前温度是140。

那么累计误差就是：(120-100)+(120-110)+(120-120)+(120-130)+(120-140)=20+10+0-10-20=0.
这有点像我们 C语言的：Tsum+=Tdifference.

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D是微分。
微分控制对应的是累计的变化率。
比如在上面的例子中，温度变化为(120-100)+(120-110)+(120-120)+(120-130)+(120-140)=20+10+0-10-20

那么微分所关心的是：第一分钟误差是20，第二分钟误差是10， 那么这一分钟内，误差的变化率是10度。