编号16-基于VO与PEMFC的社区安防飞行器
一. 项目名称基于VO与PEMFC的社区安防飞行器
二. 项目概述
未来每个居民和物业对社区安全的要求将越来越高，24h不间断巡逻成为新的必不可少的需求。我们设计的可分离式智能地面移动飞行系统，采用车机可分离的设计，搭载全新质子交换膜燃料电池的地面车载平台与装备锂电的无人机协同运行，并对降落其上的飞行器进行能量补给，使其能力续航能力超过2小时，完全满足社区安防的长时间巡逻飞行需求。
此外在高楼林立的小区里，GPS信号被完全遮挡，无法定位导航，而我们的飞行器才采用全新的视觉方法，在任何区域甚至是室内都能实现精准的自主导航、自主规划路径，并与车基平台共享数据、相互辅助。不仅如此，还能进行视觉避障，自动躲避障碍物，悬停效果也更优，进一步提升了飞行器的性能，让社区安防更有保障、更可靠。
三. 作品实物图
[*]整机实物：机身采用碳纤维板，机臂采用碳管，整体机架重量轻，约200余克；电机采用2212无刷电机，配9450桨叶，每个轴最大可提供500g升力。
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[*]飞控及电调：飞控使用英飞凌的LARIX飞控，电调为英飞凌驱动电调。
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[*]程序调试及下载：飞控板上集成了调试电路，可直接连接USB线进行调试与下载，而电调只预留了SWD接口，可使用JLink进行下载与调试；
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[*]制作过程中的问题：由于电调在设计上采用的是双层PCB板，在MOS管电源线上铺铜线宽较窄，在
使用过程中曾烧坏过，为此在电源端焊接了更厚的导线。
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四. 演示视频
视觉算法定位演示：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc2MjgyNTc2MA==.html
五. 技术文档
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